苹果披露人形机器人系统 HALO，用两个千问模型

苹果研究团队 11 月 4 日在预印本平台 arXiv 提交论文，披露人形机器人自主控制系统 HALO，并在宇树 G1 上验证，把仿真环境中学到的动作搬到陌生真实房间执行。

HALO 分三层：上层用千问 Qwen3.6-35B-A3B 编排任务，中层用 Qwen3.5-2B 生成动作，底层是经强化学习训练的动作跟踪器。研究团队已公开数据生成、模型训练与部署代码。